DIY智能小车——手机蓝牙

承接上文，在完成小车的避障、1602显示距离、寻迹功能后，最后一步是对小车的蓝牙控制，用手机完成的小车的控制：前进、停车、倒车、左转、右转，想想还是很帅的。此文还跟之前的文章一样，只谈论代码。
  不过笔者最近发现，只会写程序而不懂原理似乎真的不太好，比如，TMOD为什么是这样设置的，波特率是什么，他又是怎么工作的，51单片机的IO口额外的功能是什么样的，中断到底是怎么执行的，之前在学习的时候学的一知半解，不过学习终究是自己的事情。因此，在后续的文章中，将会对这些基本概念提出自己的理解，弄清楚这些最基本的概念，毕竟总不能糊弄着去写程序，闲扯结束，进入正题。

实现功能

• 蓝牙控制小车的前进、后退等功能。
• 由于本人学渣，不会写手机APP，用的手机软件是“蓝牙串口助手”，应用商店搜索就能下载。

HC-05

HC-05模块就是市场（淘宝）中一搜索就有的，也是最常见的那种。之前说的“蓝牙串口助手”也支持HC-05模块，虽然他说的是支持HC-06模块，不过也没关系。

在程序的调试过程中发现了一个问题，蓝牙模块能正常连接，但是却接收不到手机发送的信息。思来想去，改过了$n$次程序，却还是不对，索性搜索起了有关蓝牙模块的东西，最终发现了问题，重要的事情说三遍：

蓝牙模块的RXD接到单片机的TXD，蓝牙的TXD接到单片机的RXD，不然串口中断无法受到手机发来的信息 。

    在上电的时候同时将按键按下，将进入ATAT模式，可以通过串口发送ATAT指令，进行相关操作；如果在上电时未按下按键，将进入自动模式，这时如果模块设置的是从机的话，就可以通过手机蓝牙进行连接，也可以通过手机蓝牙调试助手进行连接进行调试。

    HC-05 嵌入式蓝牙串口通讯模块（以下简称模块）具有两种工作模式：命令响应工作模式和自动连接工作模式，在自动连接工作模式下模块又可分为主（Master）、从（Slave）和回环（Loopback）三种工作角色。当模块处于自动连接工作模式时，将自动根据事先设定的方式连接的数据传输（即手机端命令）；当模块处于命令响应工作模式时能执行下述所有AT命令，用户可向模块发送各种 AT 指令，（AT真心不太懂）为模块设定控制参数或发布控制命令。

  HC-05注明：

• RXD：接收数据引脚
• TXD：发送数据引脚
• LED指示灯，指示模块工作状态，模块上电后闪烁，不同的状态闪烁间隔不同。

蓝牙控制程序

#include <reg51.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit led = P2^0;             //led灯的IO口

uchar bluetoothdata;   

void Delay(uint z)
{
    uint a, b;
    for(a = z; a > 0; a--)
        for(b = 115; b > 0; b--);
} 

void init()        
{                                                                       
    SCON = 0x50;                        
    TMOD = 0x21;
    PCON = 0x00;
    TH1 = 0xfd;
    TL1 = 0xfd;
    RI = 0；
    EA = 1;
    ES = 1;    
    TR1 = 1;                         
}

void main()
{
    led = 1;
    init();
    while(1);                  //一直执行中断
}

void ckzd() interrupt 4        //串口中断
{
    if(RI)                     //RI为收到信息
    {
        RI = 0;                //手动清零
        bluetoothdata = SBUF;
        bluetoothdata = bluetoothdata & 0x0f;
    }   
    switch(bluetoothdata)//实现流水灯的闪烁
    {
        case 0x00: led = 0;  Delay(2000); led = 0; break; 
        case 0x01: led = 0;  Delay(2000); led = 1; break;
        case 0x02: led = 0;  Delay(2000); led = 0; break;
        case 0x03: led = 0;  Delay(2000); led = 1; break;
        case 0x04: led = 0;  Delay(2000); led = 0; break; 
        default:break;                                          
    }
}

等过几天，一定看懂中断、寄存器、波特率，完善以下代码的注释，起码自己写的代码自己要懂，啊啊啊啊，学艺不精不太好。先去忙考试去了，撤。后序更新会把所有程序整合到一起。哦，对了，还有PWM调速，看书，看书，看书……把东西都搞懂。

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